Он родился в 1958 году в деревне Графинино Земетчинского района Пензенской области. После службы в армии (1978-1980 гг.) поступил в Саратовский юридический институт им. Д.И. Курского.
После окончания института с 1984 по 1987 год работал судьей Гусь-Хрустального городского суда Владимирской области, с 1987 года - судьей Фрунзенского районного суда г. Владимира, с 1994 года - судьей Владимирского областного суда, с 2001 года - судьей Московского городского суда, председателем состава, с марта 2007 года - председателем Владимирского областного суда.
14 июля 2008 года Юрий Федорович Беспалов ушел в отставку.
Юрий Федорович активно занимался научной деятельностью, являлся доктором юридических наук, профессором, специалистом по семейному и ювенальному праву, с апреля 2018 г. – профессором кафедры гражданского права «Российского государственного университета правосудия».